Install

먼저 Isaac Lab을 사용하려면 Omniverse Isaac Sim을 설치해야 합니다.

Isaac Lab은 NVIDIA의 시뮬레이션 엔진인 Isaac Sim 위에서 실행되며, 로봇 물리 시뮬레이션, 센서 렌더링, 강화 학습 환경 실행과 같은 핵심 기능을 Isaac Sim에 의존합니다.

Isaac Sim install

먼저, Isaac Lab 프로젝트를 위한 Python 환경을 설정해야 합니다. Python 3.10을 기반으로 한 conda 가상 환경을 사용하여 개발 환경을 구성하겠습니다.

conda create -n isaaclab python=3.10
conda activate isaaclab

다음으로, 사용 중인 시스템의 CUDA 버전에 맞춰 CUDA를 지원하는 PyTorch 2.5.1을 설치합니다.

현재 CUDA 11을 사용중이시라면

pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

현재 CUDA 12를 사용중이시라면

pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

pip을 사용해 Isaac Sim 패키지를 설치하기 위해, 먼저 pip을 최신 버전으로 업그레이드해야 합니다.

pip install --upgrade pip

그다음, Isaac Sim을 설치합니다.

pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

다음 코드를 사용하여 Isaac Sim이 정상적으로 실행되는지 확인하세요:

isaacsim

Isaac Sim을 처음 실행할 때, 라이선스 동의(EULA) 창이 나타납니다. 계속 진행하려면 “yes”를 입력하여 동의해야 합니다.

Do you accept the EULA? (Yes/No): Yes

Isaac Lab install

먼저 git을 통해서 isaac lab을 설치해 줍니다.

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

이후 cmake의존성을 설치해 줍니다.

sudo apt install cmake build-essential

설치 완료된 이후 IsaacLab폴더에 들어가서 프로젝트에서 제공하는 shell을 통해서 IsaacLab에 필요한 pip들을 설치해줍니다.

./isaaclab.sh --install

이후 Isaac Lab이 올바르게 설치됬는지 쉘 스크립트를 통해서 create_empty.py를 실행해 줍니다.

./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

이 shell 코드는 밑의 파이썬 실행 코드와 같은 역할을 합니다.

python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py